Die Serie handelt von einem mysteriösen Zeitreisenden, der nur als "Der Doktor" bekannt ist. Er reist mit seinen Begleitern in der Zeit-Raum-Maschine TARDIS, die als eine alte Polizei-Notrufzelle getarnt ist.

Nachdem die Mitglieder einer geologischen Expedition spurlos verschwunden sind, begibt sich ein Team von Soldaten im 26. Jahrhundert in ein unterirdisches Höhlensystem. Statt auf die vermissten Wissenschaftler treffen die Soldaten unter der Erde auf den Doktor und seine Begleiter und geraten unter Beschuss gefährlicher Androiden. Diese bewachen eine Bombe, die den gesamten Planeten Erde in die Luft sprengen soll. Hinter dem Bau der Bombe stecken altbekannte Widersacher des Doktors: Die Cybermen, kybernetisch aufgewertete Humanoide, die durch die Bombe einer Konferenz auf dem Planeten Erde ein jähes Ende setzen wollen... Zusammen mit seinen Begleitern Tegan (Janet Fielding), Adric (Matthew Waterhouse) und Nyssa (Sarah Sutton) muss der zeitreisende Doktor (Peter Davison) den tödlichen Plan der Cybermen vereiteln.